Prvi arheološki nalazi u Krupnju datiraju još iz perioda neolita i to u vidu ostataka keramike i jedne sekire od lakog belog kamena. Na ulazu u grad postoje ostaci rimskog naselja sa fragmentima rimske keramike - ostatak objekta poznatiji kao Villa rustica.
Naziv Krupanj prvi put se pojavljuje u dubrovačkim spisima iz 1417. godine, a dubrovački pisari Italijani najčešće su ga zapisivali kao Crupagn.
Razvojem rudarstva u srednjem veku, Krupanj je postao značajno rudarsko mesto (rudnik srebra) kroz koga su prolazili dubrovački karavanski putevi. Današnja oblast Rađevina je 1459. potpala pod tursku vlast.
Simbol vremena provedenih pod turskom okupacijom u Rađevini je Soko grad, koji je dugo važio za neosvojivo utvrđenje (prozvano zato „sultanova nevesta“) na vrhu 600 metara visoke stene, sve dok ga u leto 1804, u Prvom srpskom ustanku, nije zauzela hajdučka četa harambaše Đorđa Obradovića Ćurčije. Zloglasna tvrđava je sasvim razrušena 1862. godine, uz pomoć kapetana Petra Radojlovića i nekoliko tovara eksploziva. Na istom mestu se danas nalazi 12 metara visok i 2,2 tone težak pozlaćeni krst, a ispod njega, na platou između dve stene, episkop šabačko-valjevski Lavrentije podigao je pre deceniju i po manastir posvećen vladici Nikolaju Velimiroviću, sa prostranim konacima i bibliotekom.
Godine 1837. u Krupnju je otvorena prva škola, a 1842. godine izgrađena je crkva Svetog Vaznesenja Gospodnjeg. Spomen-crkva sa kosturnicom, posvećena junacima sa Mačkovog kamena, podignuta je pored crkve Svetog vaznesenja Gospodnjeg. Spomen-crkvu (dovršenu 1932) kao i spomenik na Mačkovom kamenu projektovao je ugledni beogradski arhitekta Momir Korunović, a njena posebnost je veliki luster izrađen od granata, metaka i mačeva pokupljenih sa ratišta posle ove bitke.
U glavnoj ulici, koja od 1926. nosi njegovo ime, stoji česma u spomen na prof. Rodolfa Arčibalda Rajsa, doktora prava i hemije, kriminologa i publiciste, Švajcarca i velikog prijatelja Srbije. Na poziv srpske vlade Rajs je 1914. godine došao u Srbiju da istražuje zločine austrougarske, nemačke i bugarske vojske nad civilnim stanovništvom. Napisao je mnoge knjige i radove povodom toga, a često je slao izveštaje koji su objavljivani u uglednom časopisu neutralne Švajcarske, Gazet (Gazette). Time je kao ugledni profesor i kriminolog izveštavao svet i kvario propagandnu sliku Nemaca i Austrougara o Srbima kao divljačkom narodu. Bio je član delegacije jugoslovenske vlade na Mirovnoj konferenciji u Parizu. Zavoleo je srpskog vojnika-seljaka i srpski narod i do kraja života ostao u Srbiji. Sa srpskom vojskom prešao je Albaniju, Solunski front i sa Moravskom divizijom umarširao u oslobođeni Beograd, novembra 1918. godine. Posle rata modernizovao je tehničku policiju pri Ministarstvu unutrašnjih poslova nove države. Tadašnja kriminalistička tehnika po mišljenju američkih istraživača koji su putovali po Evropi ciljno proučavajući ovaj vid policije, bila je na veoma visokom nivou. Međutim, Arčibald Rajs, razočaran nekim negativnim pojavama u društvenom i u političkom životu povukao se pred kraj života iz svih javnih funkcija. Živeo je skromno u svojoj vili „Dobro polje“ (Topčider) u Beogradu, gde je i umro. Za njega su u Vrhovnoj komandi srpske Vojske u Velikom ratu govorili da vredi kao divizija. Na njegovoj počasnoj sablji ugravirano je "Vojnik pravde, istine i prava". Dr Arčibald Rajs je 1926. godine postao počasni građanin grada Krupnja.
Bliže ulazu u grad je i zadužbina beogradskog trgovca Nikole Spasića, nekadašnja bolnica (izgrađena 1934. po istom projektu kao Gradska bolnica u srpskoj prestonici), sad pretvorena u dom za stare.
